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Wie der gewunschte Zielzustand erreicht werden kann, hangt naturlich ent-
scheidend davon ab, welche einzelnen Aktionen dem Agenten zur Verfugung stehen.
Dabei gehen wir im Folgenden zunachst davon aus, dass unser Agent nur die beiden
folgenden Aktionen durchfuhren kann:
•
Einen Block
x
von einem anderen Block
y
herunternehmen und auf den Tisch
setzen (
UNSTACK(x,y)
).
•
Einen Block
x
vom Tisch aufnehmen und auf einen anderen Block
y
setzen
(
STACK(x,y)
).
Der Block, der bewegt werden soll, darf dabei keinen anderen Block auf sich haben.
Des Weiteren nehmen wir an, dass immer genugend Platz auf dem Tisch vorhanden
ist, um alle Blocke nebeneinander zu stellen.
11.2
Logische Grundlagen des Planens
Die Zustande der Blockwelt wollen wir durch pradikatenlogische Formeln beschrei-
ben. Wir verwenden dabei die folgenden Pradikate:
ON(x,y)
:Blo k
x
befindet sich auf Block
y
ONTABLE(x)
:Blo k
x
befindet sich auf dem Tisch
CLEAR(x)
: Es befindet sich kein anderer Block auf
x
In dem Zustand in Abbildung 11.1(a) gelten die Formeln
ONTABLE(A)
,
ON(B,C)
,
ONTABLE(C)
,
CLEAR(A)
und
CLEAR(B)
,wahrend in dem Zustand in Abbildung
11.1(b) die Formeln
ON(A,B)
,
ON(B,C)
,
ONTABLE(C)
und
CLEAR(A)
erfullt sind.
Hat man die Zustande in der Blockwelt durch pradikatenlogische Formeln be-
schrieben, so ist es eine naheliegende Idee, die Schlussfolgerungsmoglichkeiten der
Logik fur das Planen zu nutzen. So beschreiben z. B. die Formeln
