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Abb. 3.3
Prinzipskizze zur induktiven und optischen Spurführung (Quelle: Götting)
renz in den beiden Spulen ist ein Maß für die Abweichung von der Leitspur und regelt
- negativ verstärkt - den Lenkmotor.
• Diepassiv-induktiveLeitspur,beidereinMetallstreifenvonca.5bis10 cmBreiteauf
dem Fußboden verklebt wird. Ein Sensor, bestehend aus zwei bis drei Magnetfeldsen-
soren unterhalb des Fahrzeuges, erkennt mit Hilfe der Kantendetektion das Metallband
bzw. die Feldänderung und nutzt diese zur Ansteuerung des Lenkmotors. Es gibt auch
Verfahren bei denen anstelle einfacher Metallstreifen Magnetbänder verlegt werden.
Der Leseabstand beträgt typischerweise 10 bis 30 mm.
• Die optische Leitspur, bei der ein Farbstrich mit deutlichem Farbkontrast zum um-
gebenden Boden entweder lackiert oder mit einem speziellen Textilband aufgebracht
wird. Eine geeignete Kamerasensorik unter dem Fahrzeug nutzt ebenfalls Kantendetek-
tions-Algorithmen und errechnet so die Ansteuerungssignale für den Lenkmotor. Die
heute übliche digitale Signalverarbeitung erlaubt das Erkennen von stark beschädigten
Spuren sowie neben der Spur aufgebrachte Kodierungen für die Standortbestimmung
(Abb.
3.3
).
Die erste Variante wurde als induktive Spurführung zu der wichtigsten Technik der FTS-
Epoche 2. Mit einem Generator (4-20 kHz, typisch 100 mA) wird ein Wechselstrom durch
die Leiterschleife getrieben. Das induktive Wechselfeld wird weder durch Schmutz, Regen,
Schnee noch durch die Fahrbahn (Beton, Asphalt) beeinflusst. Es ist lediglich ein gewisser
Abstand zu metallischen Abdeckungen und störenden Induktionsschleifen (Stahlmatten)
einzuhalten. Mit mindestens zwei Feldsensoren, z. B. mit zwei Spulen, die in einem Kreuz
angeordnet sind, wird das induktive Feld bzw. die horizontale Abweichung der Sensor-
anordnung über dem Leitdraht festgestellt. In modernen Anlagen gibt es sie in der be-
schriebenen ursprünglichen Ausprägung kaum noch. In komplexen Layouts verwendet
man heute eher die freien Verfahren, d. h. diejenigen mit virtueller Leitspur (Abb.
3.4
).
Wenn das Layout einfach - d. h. ohne viele Verzweigungen - ist, bietet sich aus Kosten-
gründen eher die passiv-induktive oder die optische Spur an. Es sei denn, man setzt auf
die berührungslose Energieübertragung, die mit einem im Boden verlegten Doppelleiter
arbeitet und neben der Energie quasi als Nebenprodukt auch die Navigation bereitstellt.
Diese Technologie wird in Kap. 3.3.2.3 „Energieversorgung“ näher betrachtet (Abb.
3.5
.
