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Koordinaten der Grundfläche und eine rotatorische Koordinate, also die Orientierung in
der Grundfläche, beschrieben. Nun laufen zwei fundamentale Vorgänge ab, die je nach
Verfahren mehr oder weniger ausgeprägt sind: das Koppeln und das Peilen.
Das Koppeln wird auch Odometrie genannt und meint die Positionsbestimmung mit-
tels interner Sensoren. So wie bei einem Segelboot mit Hilfe von Kompass, Uhr und Logge
gekoppelt wird, sind es im FTF Drehwinkelgeber an den Rädern, Zeitzähler und ggf. ein
Magnetkompass, die fürs Koppeln verwendet werden.
Das Koppeln ist prinzipbedingt fehlerbehaftet, z. B. durch Schlupf der Räder sowie Ver-
änderung der Radumfänge aufgrund wechselnder Lastgewichte. Hier treiben die FTS-Her-
steller oft enormen Aufwand, um die Genauigkeiten und die Verlässlichkeit zu erhöhen.
So werden spezielle Messräder (eins oder zwei) ins Fahrwerk integriert, die unabhängig
von Antriebs- oder Lenkeinflüssen lediglich die möglichst exakte Bewegung des Fahrzeugs
registrieren, und noch zusätzlich ein Magnetkompass eingebaut. Diese Systeme dienen le-
diglich der Redundanz und der Sicherheit. Genau wie beim Segelboot summieren sich
trotz allem Aufwand die Fehler irgendwann zu inakzeptablen Werten. Deshalb sind recht-
zeitig und regelmäßig Peilungen erforderlich.
Diese Peilungen werden auch Ortung genannt und verwenden entweder ortsfeste passi-
ve Marken oder aber sogar aktive Technologien. Ortsfeste Marken können künstlich sein:
Auf dem Segelboot wird vielleicht ein Leuchtfeuer mit dem Kompass vermessen, das FTF
vermisst vielleicht ortsfest an Säulen oder Wänden angebrachte Reflexmarken. Ortsfes-
te Marken können auch natürlich sein: Der Skipper auf dem Segelboot erkennt vielleicht
Landzungen oder Kirchturmspitzen, die er mit dem Kompass „anpeilen“ und in die See-
karte eintragen kann. Das FTF kann unter Umständen bestimmte Gebäudekonturen er-
kennen und zur Positionsbestimmung verwenden. Die Begriffe künstlich und natürlich
sind beide gebräuchlich, aber nicht sonderlich gut gewählt. Was ist an einer Wand oder
einer Gebäudekontur natürlich? Besser wäre vielleicht eine Charakterisierung der zur
Navigation verwendeten Markierungen in Referenzmarken (für künstliche Marken) und
Umgebungsmerkmale (für natürliche Marken).
Der bekannteste moderne Vertreter einer aktiven Technologie zur Peilung ist das GPS-
System. Hier wird der GPS-Empfänger von den GPS-Satelliten vermessen. Das FTF ver-
wendet diese Messungen zur eigenen Positionsbestimmung - ähnlich wie beim Navigati-
onsgerät im PKW. Allerdings gab es insbesondere während der zweiten FTS-Epoche die
aktiv induktive Spurführung, die weit verbreitet war und auch aktiv arbeitete.
Bevor wir uns jetzt den konkret-eingesetzten Navigationsverfahren widmen, muss noch
der Begriff der Standortbestimmung erklärt werden. Der Standort ist eine mitunter ande-
re Beschreibung der Position. Während die Position eine exakte Koordinatendarstellung
meint, kann der Standort andere Informationen beinhalten, z. B. wenn bestimmte Ak-
tionen erforderlich sind. Dies können sein: Abzweigungen, Lastübergaben, Andockstel-
len, Bahnhöfe oder Punkte im Layout, die gesonderte Blink- oder Warnsignale sowie eine
geänderte Fahrgeschwindigkeit notwendig machen. So können also einzelne, bestimmte
Positionen im Layout als Standorte definiert und vielleicht durchnummeriert sein.
