Civil Engineering Reference
In-Depth Information
Abb. 3.1
Das FTF im orts-
festen und mit seinem eigenen
Koordinatensystem
3.1.1
Die Navigation
Unter Navigation werden nach DIN
1
Maßnahmen zur Fahrzeugführung verstanden, mit
deren Hilfe ermittelt wird,
a) wo sich das Fahrzeug befindet,
b) wohin das Fahrzeug gelangen würde, wenn keine seine Bewegung verändernden Maß-
nahmen ergriffen werden, und
c) was zu tun ist, um ein gewünschtes Ziel sicher zu erreichen, gegebenenfalls auf einem
vorgegebenen Weg.
Dabei bewegt sich das FTF im ortsfesten Koordinatensystem, dessen Grundfläche dem
Fahrbereich des FTS entspricht (z. B. Halle). Auf dem Fahrzeug selbst kann ein Fahrzeug-
koordinatensystem aufgespannt werden, dessen Ursprung üblicherweise im Mittelpunkt,
im Schwerpunkt oder im Zentrum einer der Fahrzeugachsen befindet. Innerhalb dieses
„mobilen“ Koordinatensystems werden nicht die Fahrzeugbewegungen, sondern Bewe-
gungen relativ zum Fahrzeug, also z. B. Lastbewegungen beschrieben.
Das ortsfeste Koordinatensystem - k die Informatiker nennen dies „Weltkoordinaten-
system“ - wird seinen Ursprung üblicherweise in einer Hallenecke bzw. an der äußersten
Ecke des Einsatzbereiches haben. Das FTF fährt dann ausschließlich in der Grundfläche
des Koordinatensystems. Bewegungen in der ortsfesten Höhenachse kommen eigentlich
nicht vor, sieht man von Fahrten des FTF im Lift/Aufzug von einer Ebene auf die nächste
einmal ab, wo ja die Angabe einer Ebenen-Nummer zur Beschreibung der „Höhe“ ausrei-
chen (Abb.
3.1
).
Wichtig für die Vorgänge ist nun die Bestimmung der Position
2
des Fahrzeugs im orts-
festen Koordinatensystem. Diese wird üblicherweise durch die beiden translatorischen
1
DIN 13312:2005-02 „Navigation - Begriffe, Abkürzungen, Formelzeichen, graphische Symbole“.
2
Position, auch Lage oder Pose.
