Civil Engineering Reference
In-Depth Information
Der Handbetrieb ermöglicht das manuelle Bedienen der Fahrzeugfunktionen über das
Bedienfeld am Fahrzeug oder aber dem Handbediengerät. Das Handbediengerät ist ein
externes, per Kabel und Stecker an das FTF anschließbares Gerät, mit dem das FTF per
Joystick verfahrbar ist. Fallweise ist es auch möglich, mit diesem Gerät manuell die Last
aufzunehmen oder abzusetzen.
Der Halbautomatikbetrieb ist stets eine projektbezogene Einzellösung. Meist ist es eine
Mischform aus dem Automatik- und dem Handbetrieb. Beispielsweise kann bei Ausfall
der FTS-Leitsteuerung oder aber der WLAN-Verbindung zwischen den Fahrzeugen und
der Leitsteuerung sinnvoll sein, dass die Fahrzeuge weiter (eingeschränkt) fahren. Dazu
könnten die Fahraufträge direkt am Bedienfeld eingegeben und automatisch abgefahren
werden. Wenn jedoch Schnittstellen zur Umgebung des FTS nicht direkt vom Fahrzeug
bedient sondern über die FTS-Leitsteuerung abgewickelt werden, stößt diese Intention
schnell an ihre Umsetzbarkeit.
Die Betriebsart Diagnose & Service erlaubt weitreichende Eingriffe für das Service-
personal. Im Lern-Modus findet das Einlernen neuer Weginformationen statt. Dies kann
direkt durch einmalig manuell durchgeführte Fahrten (Teach-Fahrt) oder aber durch ein
Downloading von der FTS-Leitsteuerung geschehen. Diese Fahrten werden im Fahrzeug-
rechner abgespeichert und stehen dann im Automatikmodus zur Verfügung.
3.3.3
Die mechanischen Bewegungskomponenten
So vielfältig wie die unter 3.3.1 beschriebenen Fahrzeug-Kategorien sind auch die einge-
setzten technischen Lösungen, die Fahrzeugbewegungen zu ermöglichen. Dazu werden
die Räder (wir betrachten selbstredend nur „Radfahrzeuge“), das Fahrwerk also die An-
zahl, die Bauart und die Anordnung der Räder sowie die Antriebe und Lenkung benötigt.
3.3.3.1 Räder
Die meisten FTF - insbesondere nahezu alle Indoor-Fahrzeuge - haben Räder mit Banda-
gen aus Kunststoff (Elastomere), meist Vulkollan® (Bayer) oder Polyamid. Sie haben eine
hohe Abriebfestigkeit und hinterlassen nur wenig Abrieb auf der Fahrbahn (nicht „krei-
dend“).
Bei Outdoor-Fahrzeugen findet man darüber hinaus Vollgummi-Reifen oder auch
gewöhnliche LKW-Reifen (luftgefüllte Gummireifen). Je mehr Elastizität die Reifen be-
kommen, um z. B. bezüglich Komfort (eventuell für die Bordelektronik und/oder die Last
wichtig) und/oder Geländegängigkeit (bei schlechtem Straßenzustand) zu punkten, desto
anspruchsvoller wird die Navigation des Fahrzeugs und desto schlechter die Positionier-
genauigkeit.
3.3.3.2 Radkonfiguration
Die Radkonfiguration beschreibt die Auswahl, Anzahl, Anordnung und Ansteuerung der
Räder eines FTF. Erhöht man den Aufwand bei der Radkonfiguration, gewinnt man bei
