Civil Engineering Reference
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Abb. 3.16
Das Prinzip des geschwenkten Laserscanners, angebracht auf dem Dach eines Staplers,
der damit zum frei-navigierenden FTF wird. Oben auf der Suche nach natürlichen Marken an der
Decke: der rote, geschwenkte Scanner; unten auf Schienbeinhöhe: der gelbe fest installierte Perso-
nenschutzscanner. (Deckennavigation Autonomous Navigation System (ANS), Quelle: Siemens)
wenn zusätzliche Verfahren, wie z. B. Kantendetektion oder eine künstliche Peilmarke hin-
zukommen (Abb.
3.16
).
Wenn der Laserscanner zusätzlich um eine weitere Achse geschwenkt wird, ist es mög-
lich, ein 3D-Bild von der Umgebung zu erstellen. Dieses Verfahren benötigt aber mehr Zeit
als die zweidimensionale Aufnahme und ist daher prinzipiell nicht für schnell fahrende
Fahrzeuge geeignet. Vorteilhaft ist, dass man sich nun in Gebäuden auch an der Decke
orientieren kann (Deckennavigation). Die Sicht zur Decke ist in der Regel frei von Hinder-
nissen und somit zuverlässig nutzbar.
Aktuelle Entwicklungs- und Projekterkenntnisse zeigen, dass durch ausschließliche
Verwendung der Deckennavigation eine Positioniergenauigkeit im Bereich von ± 20 mm
erreicht werden kann. Gleichsam als Nebenprodukt der Navigation bietet das Gesamtkon-
zept durch den schwenkenden Scanner eine Hinderniserkennung für Fahrzeug inklusive
Last. Hierbei handelt es sich zwar um keine „sichere“ Hinderniserkennung im Sinne des
Personenschutzes, wohl aber werden statische Hindernisse, beispielsweise die Handbe-
dieneinheit eines Portalkrans, erkannt und daraus folgend ein Bremsvorgang eingeleitet.
Deckenkräne sind übrigens nicht das Aus für diese Technik: Zwar verhindern sie zeit- bzw.
stellenweise die freie Sicht zur Decke, allerdings ist die Software in der Lage, den Höhen-
abschnitt, in dem sich der Kran bewegt, auszublenden.
