Civil Engineering Reference
In-Depth Information
Abb. 3.14
Positionsbestim-
mung auf Basis der Reflektora-
nordung (Quelle SICK)
Abb. 3.15
Positionierung
durch Konturvermessung am
Beispiel einer LKW-Verladung
(Quelle SICK)
Zusätzlich wird bei Bedarf von beiden Scannern (NAV300 und NAV350) auch die ver-
messene Kontur ausgegeben, um in einem externen Rechner mit geeigneten Algorithmen
natürliche Landmarken zu erkennen (Abb.
3.15
).
In Ergänzung zu oder auch anstatt von künstlichen Peilmarken lassen sich natürliche
Peilmarken (Landmarken wie Pfeiler, Wände etc.) zur Spurführung von Fahrzeugen ver-
wenden. Es ist wichtig, dass diese Marken deutlich zu erkennen sind und ihre Position sich
nicht verändert.
Da es sowieso weit verbreitet ist, optische Sensoren zur Hinderniserkennung zu ver-
wenden, bietet es sich an, diese Sensoren auch zur Führung des Fahrzeugs an natürlichen
Peilmarken zu nutzen. Eine typische Anwendung ist die Nutzung eines entfernungsmes-
senden Laserscanners, um an einer Wand entlang zu fahren. Dabei dient die Wand nur
zur Hilfsorientierung. Eine vollständige Positionsbestimmung/Navigation ist nur möglich,
