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Allgemeine Form der Transformationsgleichungen
X
Z
=
+
m
R
X
A
mit:
X
Z
Y
Z
Z
Z
X
Y
Z
X
A
Y
A
Z
A
R
R
3
R
2
R
1
X
Z
=
=
X
A
=
und
=
10
0
cos
2
0
sin
2
01 0
sin
2
−
cos
3
sin
3
0
R
1
0cos
1
sin
1
R
2
R
3
sin
3
cos
3
0
0
=
=
=
−
0
−
sin
1
cos
1
0cos
2
0
1
cos
2
cos
3
cos
1
sin
3
+
sin
1
sin
2
cos
3
sin
1
sin
3
−
cos
1
sin
2
cos
3
R
=
−
cos
2
sin
3
cos
1
cos
3
−
sin
1
sin
2
sin
3
sin
1
cos
3
+
cos
1
sin
2
sin
3
sin
2
−
sin
1
cos
2
cos
1
cos
2
sinO,cosO1 und sin
i
sin
j
O0
Für kleine Drehwinkel folgt mit
:
1
3
−
2
R
=
−
3
1
1
2
−
1
1
Für
m
nahe 1 gilt:
m
=
1
+
m
Transformationsformeln für kleine Drehwinkel mit
m
nahe 1:
X
Z
=
X
A
+
X
+
m
X
A
+
3
Y
A
−
2
Z
A
Y
Z
=
Y
A
+
Y
−
3
X
A
+
m
Y
A
+
1
Z
A
Z
Z
=
Z
A
+
Z
+
2
X
A
−
1
Y
A
+
m
Z
A
