Aktionen und Planen - Methoden Wissensbasierter Systeme - page 382

Bei der Behandlung des Rahmenproblems wird in dem SMODELS -Programm
die Fahigkeit des logischen Programmierens mit Antwortmengen, nichtmonotone
Schlussweisen zu unterstutzen, ausgenutzt. Die zweite DEFINE -Regel in Abbildung
11.17 reprasentiert einen normalen Default (vgl. Definition 8.31)

on (b, l, t): on (b, l, t +1)
on (b, l, t +1)

der wie folgt zu lesen ist: Wenn konsistent angenommen werden kann, dass Block b
zum Zeitpunkt t + 1 an derselben Position ist, an der er zum Zeitpunkt t war, dann
ist er auch an derselben Position. Zur Losung des Rahmenproblems reicht es im
Kontext des gegebenen Programms also aus, eine einzige Default-Regel anzugeben.
Im Gegensatz zu einem vergleichbaren STRIPS -Programm zeichnet sich das
SMODELS -Programm insgesamt durch einen hohen Grad an Deklarativitat aus;
gegenuber einer entsprechenden Darstellung im Situationskalkul ist es sehr viel kom-
pakter. Auf den ersten Blick scheinen diese Vorteile aber auf Kosten der E zienz
zu gehen. Wurde mann das SMODELS -Programm tatsachlich so ausfuhren, dass
zunachst alle potentiellen Losungen generiert werden, um sie anschließend auf die
zu erfullenden Bedingungen zu uberprufen, erg¨abesichinderTateinunvertretbar
hoher Aufwand. 2 Demgegenuber verwenden SMODELS und auch das DLV -System
ausgefeilte Suchstrategien, die e zienten Erfullbarkeits- und Constraintloseverfah-
ren entsprechen. Fur umfangreiche Problemstellungen ergibt sich aber die Notwen-
digkeit, daruber hinaus spezifisches Wissen aus dem jeweiligen Problembereich bei
der Kontrolle der Suche zu verwenden (vgl. [100]).

11.9 Ausblick und Anwendungen

Alle bisher vorgestellten Planungsansatze haben gemeinsam, dass der resultieren-
de Plan aus einer Sequenz von Operatoren besteht, die bei Ausfuhrung des Plans
auch genau so und in dieser Reihenfolge zur Anwendung kommen. Komplexere Zu-
sammenhange und Aktionen wie z.B. die folgenden sind damit in den Planen nicht
ausdruckbar:

1. Bedingte Aktionen: “Falls A auf C steht, nimm A herunter.”

2. While-Schleifen: “Solange noch ein Block auf einem anderen steht, nimm einen
Block herunter und setze ihn auf den Tisch.”

3. Nicht-deterministische Auswahl: “Wahle einen Block aus und setze ihn auf
A .”

4. Sensordaten aus der Umgebung: “Lies die Anzahl auf der Anzeigetafel und
staple entsprechend viele Blocke ubereinander.“
2 Dies ware ungefahr so, als wenn ein Programm zur Uberprufung der Erfullbarkeit einer Men-
ge von aussagenlogischen Formeln zuerst alle uberhaupt moglichen Wahrheitswertzuweisungen
generieren wurde, um dann jeweils zu uberprufen, ob jede einzelne Formel erfullt ist.