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In-Depth Information
ON(A,B)
STACK(A,B)
CLEAR(A)
ONTABLE(A)
CLEAR(B)
Abbildung 11.13
Reprasentation eines
STRIPS
-Operators beim nichtlinearen Planen
ZIEL
ON(A,B)
ON(B,C)
ON(C,A)
ONTABLE(A)
ONTABLE(B)
CLEAR(C)
CLEAR(B)
START
Abbildung 11.14
Initialer, nichtlinearer Plan zur Losung der Sussman-Anomalie
Die Operatoren in einem unvollstandigen Plan wollen wir wie in Abbildung
11.13 skizziert darstellen. Die Kastchen unterhalb des ovalen Operatorknotens sind
die Vorbedingungen und die oberhalb des Operatorknotens die Elemente der
A
-Liste
des Operators; die Elemente der
D
-Liste werden nicht explizit dargestellt.
Um auch die Ausgangssituation und die Zielbeschreibung in einem nichtlinearen
Plan zu reprasentieren, fuhren wir die speziellen Operatoren
START
und
ZIEL
ein.
Der spezielle Operator
START
ist immer implizit der erste Operator eines Plans
und hat die leere Vorbedingung und die Ausgangsdatenbasis als Nachbedingung
in der
A
-Liste. Der Operator
ZIEL
hat das zu erreichende Ziel als Vorbedingung
und leere
A
- und
D
-Listen;
ZIEL
ist immer der letzte Operator eines Plans. Ein
initialer (und noch sehr unvollstandiger) Plan zur Losung der Sussmann-Anomalie
ist in Abbildung 11.14 angegeben; er enthalt lediglich den
START
- und den
ZIEL
-
Operator.
Durch Plantransformationsschritte wollen wir nun diesen initialen Plan weiter
verfeinern. Dabei mussen naturlich Randbedingungen berucksichtigt werden; z.B.
