Aktionen und Planen - Methoden Wissensbasierter Systeme - page 369

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C B

A B C

Abbildung 11.10 Die Sussman-Anomalie

dass ein bereits erreichtes Ziel wieder zerstort wird und erneut erzeugt werden muss.
Diese sog. Sussman-Anomalie lasst sich daher nicht durch eine optimierte Aus-
wahl in (4.) von R-STRIPS losen. Das Problem liegt vielmehr darin, dass R-STRIPS
ein einmal ausgewahltes Ziel vollstandig realisieren will, bevor ein anderes Ziel
berucksichtigt wird. Dies entspricht einer Tiefensuche durch den aufgespannten
Suchraum.
Hinter der Zeile (4.) in R-STRIPS verbirgt sich eine Annahme, die den ersten KI-
Planungssystemen gemeinsam war und die man spater Linearitatsannahme ( linear
assumption ) nannte. Die Annahme besteht darin, dass es immer eine Linearisierung
der Teilziele gibt, in der man sie sequentiell nacheinander erreichen kann. Diese Art
der Planung wird als lineare Planung ( linear planning ) bezeichnet.
Eine starre lineare Anordnung von Operatoren bei der Erstellung eines Plans
ist aber oft gar nicht notwendig. Vielmehr sollte man die Festlegung der Reihenfolge
soweit wie moglich nach hinten verschieben, damit man noch moglichst viele Frei-
heiten hat. Dies ist ein Beispiel fur das Planen mit der “geringsten Verpflichtung”
( least commitment ), das ganz allgemein besagt, einschrankende Entscheidungen erst
dann zu treffen, wenn es notwendig ist.
Einschrankende Entscheidungen werden in der hier vorgestellten Version von
R-STRIPS ubrigens nicht nur bzgl. der Reihenfolge der Zielerreichung und damit
bzgl. der Operatoren fruher als notwendig getroffen, sondern auch bzgl. der Instan-
tiierung von Regeln zu Operatoren. In der Blockwelt lasst sich das an dem oben
eingefuhrten MOVE -Operator verdeutlichen: Wird MOVE(x,y,z) bei Vorliegen von
ON(A,B) ausgewahlt, um CLEAR(B) zu erreichen, so konnte die Entscheidung, wie z
zu instantiieren ist, noch offen bleiben und zunachst der nur teilinstantiierte Ope-
rator MOVE(A,B,z) eingeplant werden.

11.6.5 Behandlung des Rahmenproblems in STRIPS

Wenn man vom Situationskalkul ausgeht und das dort explizit auftretende Rahmen-
problem betrachtet, so kann man sich fragen, wo dieses Problem in dem STRIPS -
Ansatz geblieben ist. Die Antwort auf diese Frage ergibt sich wie folgt: Kernpunkt
von STRIPS ist die Art und Weise der Operatorbeschreibung. Zwar wird die Pradi-
katenlogik 1. Stufe als Grundlage fur die Datenbasis- und Operatorspezifikation
benutzt, die Problemlosung selbst erfolgt aber nicht mittels logischer Inferenzme-
chanismen, sondern mittels eines heuristischen Suchverfahrens, wie es in R-STRIPS
realisiert ist. Das Rahmenproblem wird durch die so genannte STRIPS -Annahme