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In-Depth Information
{
ON(A,B)
,
ON(B,C)
}
ist in jeder Datenbasis
S
, die diese beiden Literale enthalt, erfullt. Daruber hinaus
kann
S
naturlich auch noch weitere Angaben etwa zu anderen Blocken enthalten.
11.6.2
STRIPS
-Operatoren
Im Situationskalkul beschreiben Effekt- und Rahmenaxiome die Auswirkungen von
Operatoranwendungen. Diese Auswirkungen kommen dann bei der Plangenerierung
durch logische Ableitungen zum Tragen. In
STRIPS
wirken Operatoren dagegen
durch
direkte
Veranderungen der Datenbasis.
Die Darstellung eines
STRIPS
-
Operators
besteht aus drei Teilen, die wir mehr
oder weniger unmittelbar aus der jeweiligen Formulierung im Situationskalkul ge-
winnen konnen:
1. eine Menge
C
von Grundliteralen als
Vorbedingungen
fur den Operator; ein
Operator kann auf eine Datenbasis nur angewandt werden, wenn alle Vorbe-
dingungen darin enthalten sind;
2. eine Menge
D
von Grundliteralen, genannt
D
-Liste (
delete list
);
3. Eine Menge
A
von Grundliteralen, genannt
A
-Liste (
add list
).
Die Ausfuhrung des Operators auf eine Datenbasis
S
, die alle Vorbedingungen
enthalt - sonst ware der Operator ja nicht anwendbar - besteht aus zwei Schritten.
Zunachst werden alle Literale der
D
-Liste aus
S
entfernt. Dann werden alle Literale
der
A
-Liste zu
S
hinzugefugt. Insbesondere verbleiben alle Literale aus
S
,dienicht
in
D
enthalten sind, in
S
.
In einer
STRIPS
-Regel
bestehen die Vorbedingungen, die
D
-Liste und die
A
-
Liste nicht unbedingt aus Grundliteralen, sondern sie konnen freie Variablen ent-
halten. Die Grundinstanzen einer solchen Regel bilden dann die eigentlichen Ope-
ratoren. Allerdings wollen wir im Folgenden sprachlich nicht immer streng zwischen
Regel und Operator (= Regelinstanz) unterscheiden; aus dem Kontext wird immer
klar sein, was gemeint ist.
Fur
STACK
und
UNSTACK
aus der Blockwelt haben wir die beiden folgenden
STRIPS
-Regeln:
STACK(x,y)
:
C:
ONTABLE(x)
,
CLEAR(x)
,
CLEAR(y)
D:
ONTABLE(x)
,
CLEAR(y)
A:
ON(x,y)
UNSTACK(x,y)
:
C:
ON(x,y)
,
CLEAR(x)
D:
ON(x,y)
A:
ONTABLE(x)
,
CLEAR(y)
Eine Grundinstanz einer
STRIPS
-Regel ist auf eine Datenbasis
S
anwendbar, wenn
die Literale der Vorbedingung in
S
enthalten sind. Eine solche Instanz erhalt man,
wenn es gelingt, eine Substitution σ zu finden, die jedes Literal aus den Vorbedin-
gungen
C
der Regel mit einem Literal aus
S
unifiziert. Die vollstandige Regelinstanz
