Aktionen und Planen - Methoden Wissensbasierter Systeme - page 363

menaxiome fur STACK und UNSTACK aus den vorigen Abschnitten, der Ausgangs-
zustand sowie die negierte Zielbeschreibung in Klauselform angegeben, wobei wir
die Ausfuhrungsbedingungen Poss(a,s) durch die jeweilige Definition ersetzt ha-
ben. Bei der Ableitung der leeren Klausel mittels Resolution in Abbildung 11.4
haben wir die Variablen in den Klauseln der benutzten Effekt- und Rahmenaxio-
me jeweils systematisch durch neue Variablen ersetzt, um - wie fur die Resolution
erforderlich - variablenfremde Elternklauseln zu erhalten. Da es sich bei dieser Ab-
leitung um eine SLD-Ableitung (vgl. Abschnitt 3.6) handelt, liefert die Komposition
σ = σ 8 ◦

σ 1 der bei der Ableitung benutzten Unifikatoren mit
σ (t) = do(STACK(A,B),do(UNSTACK(C,B),S0))
eine Situation, aus der der Plan “Setze C von B herunter und staple A auf B ”abge-
lesen werden kann.

σ 7 ◦ ... ◦

11.6 Planen mit STRIPS

Bereits Anfang der siebziger Jahre wurde das Planungssystem STRIPS (STanford
Research Institute Problem Solver) [69, 68] entwickelt. Dieses System hat sehr
großen Einfluss auf die Entwicklung des Planens in der KI gehabt, und viele der
Planungssysteme, die in der Folgezeit entstanden sind, bauen mehr oder weniger
direkt auf Ideen auf, die erstmals in STRIPS realisiert wurden. Als Hauptmotivation
fur die Entwicklung von STRIPS kann man die Vermeidung der in Abschnitt 11.4
genannten Probleme des Situationskalkuls ansehen, ohne dass man jedoch die Logik
als Basis fur die Zustandsreprasentation aufgeben wollte [70].

11.6.1 Zustande und Zielbeschreibungen

STRIPS geht von der Idee aus, Zustande als Mengen von Formeln zu reprasentieren.
Eine solche Formelmenge werden wir im Folgenden eine ( STRIPS -) Datenbasis nen-
nen. Zur Vereinfachung der Darstellung werden wir uns hier darauf beschranken,
nur Mengen von Grundliteralen als Datenbasis zu betrachten. In der Blockwelt ist
eine STRIPS -Datenbasis z.B. die Menge
{ ONTABLE(A) , ON(B,C) , ONTABLE(C) , CLEAR(A) , CLEAR(B) } 1
Sie trifft auf alle Zustande in der Blockwelt zu, in denen A und C auf dem Tisch
stehen, B auf C steht und A und B frei sind, also z.B. auf den Zustand in Abbildung
11.1(a).
Auch fur die Formulierung von Zielbeschreibungen werden wir uns zur Verein-
fachung auf Konjunktionen von Grundliteralen beschranken. Eine Zielbeschreibung
betrachten wir daher ebenfalls als eine Menge von Grundliteralen. Die Zielbeschrei-
bung
1 Beachten Sie, dass es sich bei einer STRIPS -Datenbasis um eine Menge von Formeln handelt, die
alle gleichzeitig gelten. Dies entspricht einer Konjunktion der enthaltenen Formeln, wahrend
die Literale in einer Klausel, die ebenfalls als Menge von Formeln dargestellt wird (vgl. z.B.
Abbildung 11.3), disjunktiv verknupft sind.