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11.5
Plangenerierung im Situationskalkul
Wir wollen nun demonstrieren, wie mit Hilfe von pradikatenlogischen Ableitungen
im Situationskalkul Plane generiert werden konnen. Gegeben seien Ausgangszu-
stand und Ziel wie in Abbildung 11.2 skizziert. (Worauf
B
und
C
stehen, wird fur
den Zielzustand also nicht festgelegt.) In Abbildung 11.3 sind alle Effekt- und Rah-
C
A
A
B
B
Abbildung 11.2
Ausgangszustand (links) und Ziel (rechts)
1.
{¬
ONTABLE(x,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
¬
CLEAR(y,s)
,
ON(x,y,do(STACK(x,y),s))
}
2.
{¬
ONTABLE(x,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
¬
CLEAR(y,s)
,
¬
CLEAR(y,do(STACK(x,y),s))
}
3.
{¬
ONTABLE(x,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
¬
CLEAR(y,s)
,
¬
ONTABLE(x,do(STACK(x,y),s))
}
4.
{¬
ON(x,y,s)
,
x=u
,
ON(x,y,do(STACK(u,v),s))
}
5.
{
ON(x,y,s)
,
x=u
,
¬
ON(x,y,do(STACK(u,v),s))
}
6.
{
ON(x,y,s)
,
y=v
,
¬
ON(x,y,do(STACK(u,v),s))
}
7.
{¬
ONTABLE(x,s)
,
x=u
,
ONTABLE(x,do(STACK(u,v),s))
}
8.
{
ONTABLE(x,s)
,
x=u
,
¬
ONTABLE(x,do(STACK(u,v),s))
}
9.
{¬
CLEAR(x,s)
,
x=v
,
CLEAR(x,do(STACK(u,v),s))
}
10.
{
CLEAR(x,s)
,
¬
}
CLEAR(x,do(STACK(u,v),s))
11.
{¬
ON(x,y,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
¬
}
ON(x,y,do(UNSTACK(x,y),s))
12.
{¬
ON(x,y,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
ONTABLE(x,do(UNSTACK(x,y),s))
}
13.
{¬
ON(x,y,s)
,
¬
CLEAR(x,s)
,
CLEAR(y,do(UNSTACK(x,y),s))
}
14.
{¬
ON(x,y,s)
,
x=u
,
ON(x,y,do(UNSTACK(u,v),s))
}
15.
{
ON(x,y,s)
,
¬
}
ON(x,y,do(UNSTACK(u,v),s))
16.
{¬
ONTABLE(x,s)
,
ONTABLE(x,do(UNSTACK(u,v),s))
}
17.
{
ONTABLE(x,s)
,
x=u
,
¬
ONTABLE(x,do(UNSTACK(u,v),s))
}
18.
{¬
CLEAR(x,s)
,
CLEAR(x,do(UNSTACK(u,v),s))
}
19.
{
CLEAR(x,s)
,
x=v
,
¬
CLEAR(x,do(UNSTACK(u,v),s))
}
20.
{
ONTABLE(A,S0)
}
21.
{
ONTABLE(B,S0)
}
22.
{
ON(C,B,S0)
}
23.
{
CLEAR(A,S0)
}
24.
{
CLEAR(C,S0)
}
25.
{¬
ON(A,B,t)
}
Abbildung 11.3
Effektaxiome (1-3 und 11-13), Rahmenaxiome (4-10 und 14-19), Aus-
gangszustand (20-24) und negierte Zielbeschreibung (25) in Klauselform
