Aktionen und Planen - Methoden Wissensbasierter Systeme - page 356

gibt es ein spezielles binares Funktionssymbol do , das aus einer Aktion a und einer
Situation s eine neue Situation do(a,s) bildet.
Fur die initiale Situation S0 und den in Abbildung 11.1(a) beschriebenen Aus-
gangszustand gelten:

ONTABLE(A,S0) , ON(B,C,S0) , ONTABLE(C,S0) , CLEAR(A,S0) , CLEAR(B,S0)

Fur die Aktion STACK(A,B) bezeichnet der Term

do(STACK(A,B),S0)

die Nachfolgesituation, die aus der Situation S0 entsteht, wenn man A vom Tisch
auf B setzt. Auf eine Nachfolgesituation kann man wieder eine Aktion anwenden.
Daher bezeichnet der Term

do(STACK(B,A),do(STACK(A,C),do(UNSTACK(B,C),S0)))

die Situation, die der Aktionensequenz [ UNSTACK(B,C) , STACK(A,C) , STACK(B,A) ]
entspricht. (Beachten Sie, dass sich in einem Situationsterm die Reihenfolge der
Aktionen von rechts nach links ergibt!) Eine Situation wird daher auch als Historie
bezeichnet.

11.3.3 Veranderungen zwischen Situationen

Der Wahrheitswert einer Formel ONTABLE(A,s) hangt nun entsprechend von dem
Situationsargument s ab; ONTABLE(A,s') kann in einer anderen Situation s' durch-
aus einen anderen Wahrheitswert haben. Eine solche Relation, deren Wert von einer
Situation abhangig ist, wird relationaler Fluent ( relational fluent ) genannt. Bei-
spielsweise besagt die Formel

ON(B,C,s)
dass sich in der Situation s Block B auf C befindet. Die Formel

CLEAR(C,do(UNSTACK(B,C),s))

besagt, dass sich in der Situation, die sich aus s durch Herunternehmen des Blocks
B von C ergibt, kein Block auf C befindet.

11.3.4 Ausfuhrungsbedingungen und Effektaxiome

Eine Aktion a kann in einer Situation s nur ausgefuhrt werden, wenn bestimmte
Vorbedingungen erfullt sind; z.B. darf sich kein anderer Block auf dem zu bewe-
genden Block befinden. Im Situationskalkul werden diese Vorbedingungen fur jede
Aktion a durch eine Formel Poss(a,s) uber den in a auftretenden Variablen und
einer Situationsvariablen s definiert. Poss(a,s) besagt, dass es in der Situation s
moglich ist, die Aktion a auszufuhren. Die Ausfuhrungsbedingungen fur die Aktio-
nen STACK(x,y) und UNSTACK(x,y) sind z.B.