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TABLE A.3(
b
)
Linear and Angular Kinematics — Leg
FRAME
TIME
THETA
OMEGA
ALPHA
COFM-X
-X
-X
OFM-Y
-Y
-Y
S
DEG
R/S
R/S/S
M
M/S
M/S/S
M
M/S
M/S/S
TOR
1
0.000
39
.
8
−
2
.
41
40
.
67
0.272
2
.
479
11
.
66
0.362
0
.
268
0
.
58
2
0.014
38
.
0
−
1
.
70
56
.
27
0.308
2
.
618
7
.
99
0.366
0
.
277
0
.
37
3
0.029
37
.
0
−
0
.
80
66
.
77
0.347
2
.
708
4
.
97
0.370
0
.
279
−
0
.
29
4
0.043
36
.
7
0
.
21
71
.
22
0.386
2
.
760
2
.
66
0.374
0
.
268
−
1
.
25
5
0.057
37
.
3
1
.
24
70
.
05
0.425
2
.
784
1
.
03
0.378
0
.
243
−
2
.
27
6
0.072
38
.
8
2
.
21
64
.
35
0.465
2
.
789
−
0
.
07
0.381
0
.
203
−
3
.
27
7
0.086
41
.
0
3
.
08
55
.
75
0.505
2
.
782
−
0
.
78
0.384
0
.
150
−
4
.
09
8
0.100
43
.
8
3
.
81
46
.
45
0.545
2
.
767
−
1
.
20
0.385
0
.
086
−
4
.
55
−
1
.
41
−
4
.
61
9
0.114
47
.
2
4
.
41
38
.
02
0.584
2
.
748
0.386
0
.
020
10
0.129
51
.
0
4
.
90
30
.
50
0.624
2
.
727
−
1
.
52
0.386
−
0
.
045
−
4
.
42
11
0.143
55
.
2
5
.
28
23
.
32
0.662
2
.
704
−
1
.
61
0.385
−
0
.
107
−
4
.
07
12
0.157
59
.
7
5
.
56
16
.
47
0.701
2
.
681
−
1
.
73
0.383
−
0
.
162
−
3
.
47
13
0.172
64
.
3
5
.
75
10
.
44
0.739
2
.
655
−
1
.
99
0.380
−
0
.
206
−
2
.
63
14
0.186
69
.
1
5
.
86
5
.
57
0.777
2
.
624
−
2
.
49
0.377
−
0
.
237
−
1
.
74
15
0.200
74
.
0
5
.
91
1
.
65
0.814
2
.
584
−
3
.
23
0.374
−
0
.
256
−
0
.
98
16
0.215
78
.
8
5
.
91
−
2
.
00
0.851
2
.
531
−
4
.
22
0.370
−
0
.
265
−
0
.
37
17
0.229
83
.
6
5
.
85
−
6
.
16
0.886
2
.
463
−
5
.
38
0.366
−
0
.
266
0
.
11
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