Graphics Reference
In-Depth Information
Rotate frame
⎡
⎤
cos
β
sin
β
0
R
−
1
β
⎣
⎦
.
=
−
sin
β
cos
β
0
0
0
1
Translate and rotate frame
⎡
⎤
cos
β
sin
β
−
t
x
cos
β
−
t
y
sin
β
R
−
1
β
T
−
1
⎣
⎦
.
t
x
,t
y
=
−
sin
β
cos
βt
x
sin
β
−
t
y
cos
β
0
0
1
8.6.2 Summary of Multivector Transforms
Frame rotor
R
β
=
cos
β
+
sin
β
e
12
.
Translate frame
p
=
p
−
t
=
(x
−
t
x
)
e
1
+
(y
−
t
y
)
e
2
.
Rotate frame
R
β
p
p
=
=
(
cos
β
+
sin
β
e
12
)(x
e
1
+
y
e
2
).
Translate and rotate frame
p
=
sin
β
e
12
)
(x
t
y
)
e
2
.
R
β
(
p
−
t
)
=
(
cos
β
+
−
t
x
)
e
1
+
(y
−