Civil Engineering Reference
In-Depth Information
Abb. 3.11
Prinzipskizze (
links
) und Laserscanner samt Reflektor (
rechts
) für die Lasernavigation
mit künstlichen Reflektoren an Wänden und Säulen (Quelle: Götting)
Vorteilhaft gegenüber der Magnetnavigation ist neben der absoluten Codierung und
die Möglichkeit, zusätzlich Layout-Informationen zur Standortbestimmung zu hinterle-
gen, auch der größere Leseabstand, der für mehr Bodenfreiheit bei den Fahrzeugen sorgt.
Allerdings sind die Geräte deutlich teurer und größer als die Magnetsensorleiste.
3.1.1.3 Die Lasernavigation
Die Lasernavigation ist der prominenteste Vertreter der freien Navigation und damit der
Hauptkonkurrent der Magnetnavigation. Retroreflektierende Folien an Wänden oberhalb
der Köpfe der Mitarbeiter werden an den Wänden und Säulen angebracht und können
von einem rotierenden Laserscanner auch über größere Entfernungen genau vermessen
werden (Abb.
3.11
).
Je nach Verfahren (mit und ohne direkte Entfernungsmessung) müssen mindestens
zwei oder drei Marken zur Positionsbestimmung sichtbar sein. Das Verfahren ist sehr fle-
xibel, d. h. neue Fahrkurse lassen sich direkt einprogrammieren oder durch eine Lernfahrt
(Teach-In) erstellen. Um Mehrdeutigkeiten zu vermeiden ist es ggf. erforderlich, die Mar-
ken zu codieren. Beide Verfahren, also die Laser- und die Magnetnavigation, sind ähnlich
flexibel. Die Auswahl trifft man nicht zuletzt anhand der Kriterien: Bodenmagnete erfor-
dern (geringfügige) Arbeiten am Boden; die Sicht zu den Laserreflektoren muss von jeder
Layoutposition aus frei sein (Abb.
3.12
).
Auf dem FTF angebracht, scannt der Laserscanner während der Fahrt berührungslos
seine Umgebung und vermisst fortlaufend die Positionen der ortsfesten Reflektoren. Im
Vergleich mit den bei der Inbetriebnahme und Konfiguration zuvor gespeicherten Ko-
ordinaten dieser Reflektoren erkennt der Sensor daraus gültige Landmarken im Parcours.
Diese werden dann zur Bestimmung der eigenen momentanen Position und Ausrichtung
im Parcours verwendet, die gleichzeitig der des FTF entspricht. Die aktuellen Positions-
daten werden jeweils auf Anforderung an den Fahrzeugrechner des FTF in Form von Ko-
ordinaten ausgegeben. Der Fahrzeugrechner korrigiert fortlaufend die Kursabweichungen
des Fahrzeuges, welche durch Toleranzen in der Fahrzeuggeometrie, unterschiedliche Be-
ladungen, Radverschleiß usw. verursacht werden.
Der wesentliche Unterschied der beiden Geräte liegt im Ausgabeformat der Daten. Der
NAV300 gibt bei jedem Scan die Relativpositionen von künstlichen Landmarken zu seiner
